Visualizza wikitesto di Mbot2: i moti MRU e MUA (Scuola media)




Studieremo il Moto Rettilineo Uniforme e il Moto Uniformemente Accelerato programmando lo Mbot2. 



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==Cosa ci servirà==
* Robot Mbot2
* Computer con chrome che colleghiamo su [https://mblock.cc/ mblock] oppure un tablet con mblock

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<!--Su [https://it.wikibooks.org/wiki/Software_libero_a_scuola/Thymio#Scratch_Thymio  Wikibooks-software libero a scuola-thymio] una semplicissima guida spiega come collegare thymio all'interfaccia scratch.-->

Mbot2 può essere programmato in modalità live. La famosa ''bandiera verde'' di Scratch lancerà in modo immediato l'esecuzione del software, senza doverlo ''caricare'' prima sul robot. Questa modalità è molto funzionale ma provoca alcuni ritardi nell'esecuzione dei comandi ai quali si dovrà porre rimedio via codice o passando alla modalità ''upload''.<br/>

==Moto Rettilineo Uniforme==
Il moto rettilineo uniforme è un moto che avviene a velocità costante. Quindi da:

 <math> v = \frac{s}{t} </math>

si ricava 

 <math> s = v \cdot t </math>

==Moto Uniformemente Accelerato==
Il Moto Uniformemente Accelerato ha la caratteristica di un aumento costante di velocità.
L'accelerazione :

 <math> a = \frac{v_2 - v_1}{t_2 - t_1} </math>

resta costante nel tempo, la velocìtà aumenta in modo direttamente proporzionale al tempo 

 <math> v = a \cdot t </math>

lo spazio percorso, nell'ipotesi di partenza da fermo e intendendo ''s'' come la distanza dal punto di partenza, si trova con

 <math> s = \frac{1}{2} a t^2 </math>


==Velocità del Mbot2==
Mbot2 si muove in molti modi differenti: fare xx passi, mettere i motori alla velocità, fare 10 cm etc etc

==Mbot2 Moto Rettilineo Uniforme==
Per ottenere un moto a velocità costante si può impostare un ciclo ''per sempre'' come in figura. 
[[File:Mbot2AvantiMRU.png|500px|centro|Mbot2 Code MRU]]
Facendo muovere lo Mbot2 in un sistema di riferimento che permette di misurare le lunghezze, e misurando il tempo di percorrenza, è possibile studiare la velocità di movimento trasformandola dal motori a velocità 50 rpm in metri al secondo. 



==Mbot2 Moto Uniformemente Accelerato==
Per ottenere il moto uniformemente accelerato si deve ricorrere alla formula per la velocità
 <math> v = a \cdot t </math>
che nei blocchi scratch del Thymio diventa
[[File:Mbot2AvantiVelocitaMUA.png|centro|500px|Mbot2 Code MUA]]

ed anche in questo caso facendo muovere lo Mbot2 in un sistema di riferimento si possono misurare le diverse velocità dalle quali dedurre l'accelerazione nella unità di misura ''standard'' che è <math>\frac{m}{s^2}</math>.

<!--Collegato Scratch al Thymio procediamo con la programmazione.

==Blocchi Scratch==
Purtroppo non si è riuscito a confermare il funzionamento del [https://www.stripesedizioni.it/wp-content/uploads/sites/11/2021/01/THYMIO_S_ITA-1.pdf codice proposto sul forum di Thymio] per ''fermare'' il robot davanti ad un ostacolo, probabilmente proprio per il ''ritardo'' con il quale viene trasmesso il valore del sensore al pc sul quale ''gira'' il programma.
[[File:ThymioScratchBlocchiAvanzaStopSensore.png|500px|centro|thymio scratch codice]]

Una risposta più reattiva dal robot la si è ottenuta introducendo l'utilizzo di una variabaile ''avanti''. Il valore della variabile dipende dal sensore di prossimità centrale che mantiene a ''si'' la variabile ''avanti'' se sta sotto il 2000.<br/>
La ''scala'' dei valori dei sensori la si trova su [https://it.wikibooks.org/wiki/Software_libero_a_scuola/Thymio_sensori_di_prossimit%C3%A0 wikibooks - Software libero a scuola -Thymio sensori di prossimità].

[[File:ThymioScratchBlocchiAvanzaStopVariabile.png|500px|centro|thymio scratch codice]]

Il robot avanza fintanto che la variabile è ''si'' e si blocca se la variabile diventa ''no''.<br/>

Il codice a blocchi nelle immagini suggeriscono come procedere per ottenere un robot che evita gli ostacoli. Ovviamente da qui in poi si dovrà tener conto che in presenza di un ostacolo il Thymio può girare ed evitarlo, inoltre può ''controllare'' la posizione e la grandezza dell'ostacolo utilizzando tutti i sensori di prossimità.
Insomma modificando il codice proposto e facendo delle prove si dovrebbe riuscire a programmare il thymio affinchè si muova all'interno di una zona in cui sono presenti degli ostacoli.
 


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==Svolgimento==
Sulla pagina di [https://education.makeblock.com/help/ultrasonic-sensor-2/ aiuto per il sensore ad ultrasuoni] dell'mbot2 troviamo alcuni esempi di codice da copiare e provare a far eseguire.-->

==Note==
<references/>
==Bibliografia==
<!--Robotica educativa ed intelligenza artificiale – Thymio e Scratch, attività didattiche per insegnanti delle scuole secondarie di primo grado, autori: Joël Rivet, Didier Roy, Paolo Rossetti, 2020, Stripedizioni.-->

==Wiki-Tutorial collegati==
*[[Thymio MRU e MUA (scuola media)]]

==Collegamenti esterni==
<!--Il primo link vi porta alla collezione di attività da fare con Thymio programmandolo con scratch tratte dal libro citato in bibliografia.
 
* [https://www.stripesedizioni.it/thymio-e-scratch-robotica-educativa-ed-intelligenza-artificiale/ Stripedizioni-Thymio e scratch]
* [https://www.stripesedizioni.it/wp-content/uploads/sites/11/2021/01/THYMIO_S_ITA-1.pdf StripEdizioni - Thymio - Sensori di distanza]
* [https://www.stripesedizioni.it/wp-content/uploads/sites/11/2021/01/Soluzione1.pdf StripEdizioni -Thymio - Soluzione sensori distanza]-->
* [https://mblock.makeblock.com/en-us/ mblock5]
* [https://education.makeblock.com/help/ultrasonic-sensor-2/ Aiuto sensore ad ultrasuoni]
[[Categoria:wikimeup]]
[[categoria:thymio]]
[[Categoria:mbot2]]
[[Categoria:coding e robotica]]